У меня была такая херня на Королле; Зимой,когда не расчищена дорога и поддоном буровишь снег,(мое предположение масло быстро охлаждается в АКПП),И коробка начинала ПЕРДЕТЬ(издавала такой звук) если даешь газ,нагрузку,но так было при движении на передней и на задней передаче.Если едешь плавно,то без изменений.Выезжаю на трассу,проезжал несколько километров или без включения печки прогревал двигатель,чтоб радиатор был горячий и после этого звук пропадал.Так проездил 5 лет,без проблем с АКПП.У тебя только на задней,может что-то серьезное.Поспрашивай у спецов на СТО кто коробасы ремонтирует.